1，衝床（chuáng）機（jī）械手（shǒu）要有適當的夾緊力。手部工作時，應具有適當夾緊力，以確保夾持穩定可靠，變形小且不損壞棒料的已加工表麵。對於剛性較差的棒料夾緊（jǐn）力大小應該設計得可以調節，對於本機應（yīng）考（kǎo）慮采用自（zì）鎖安全裝置（zhì）。

2，衝床機械手指有足夠的開閉（bì）範（fàn）圍。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉範圍。對於回轉型手臂手指開閉範圍，可用開閉（bì）角和手指夾緊端長度表示。且與工件形狀、尺寸等因素有關。若環境許可，開閉範圍大些較好。

3，機械手（shǒu）結構力求簡單，重量輕（qīng），體積小。手臂處於（yú）腕部最（zuì）前端，工作時運動狀態多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓（zhuā）重，定位精度，運動速度等性能。所以設計時需要求以（yǐ）上（shàng）特點。

4，機械手指應有一定的強度和剛度。

5，衝床機械手治具其他方麵的要求（qiú）: 對（duì）於夾緊機械手，根據工件的形狀為圓形棒料，因此最常采用的是外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊。鬆開時，用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單，製造方便。